Cyclocross begann am Ende des 19. Jahrhunderts in Frankreich. Eine Sage geht, dass der Schöpfer ein französischer Soldat namens Daniel Gousseau war, der spätere Generalsekretär der französischen Radfahren Union. Er soll häufig mit dem Rad während der Wintermonate über unbefestigte Wege, Trails und Felder gefahren sein. Eine andere besagt, dass Strassenrennfahrer im Winter zu Trainingszwecken Rennen von einer Stadt in eine andere fuhren und dabei querfeldein über Felder fuhren, über Weidezäune kletterten und Bachläufe übersprangen.
Die ersten nationalen Meisterschaften wurden 1902 in Frankreich ausgetragen, Belgien organisierte die erste Meisterschaft 8 Jahre später. Es folgten die Schweiz (1912), Luxemburg (1923), Spanien (1929) und Italien (1930). Erstes wichtiges Ereignis des internationalen Cyclocross wurde das "Le Critérium International de Cross-Country Cyclo-Pédestre", die ersten inoffiziellen Weltmeisterschaften. Es fand 1924 zum ersten Mal in einem Wald westlich von Paris statt. Das "Critérium International" wurde bis 1949 ausgetragen, der letzte Gewinner war Roger Rondeaux, einer der größten Stars der Cyclocross-Geschichte. Zum ersten offiziellen Weltmeister wurde 1950 der Franzose Jean Robic gekürt.


Am häufigsten, nämlich sieben Mal, wurde Erik de Vlaeminck mit dem Regenbogentrikot des Weltmeisters geehrt. Er konnte neben weiteren Siegen auf der Strasse auch die Belgienrundfahrt und 1968 eine Etappe der Tour de France gewinnen. De Vlaeminck sah den Strassenradsport aber eher als zweitrangig an. Seine Aufmerksamkeit galt dem Cyclocross. In der Zeit von 1966 bis 1973 gewann er, bis auf 1967, bei jeder Weltmeisterschaft..
Sein grösster Konkurrent war Albert van Damme, der zwar nie Weltmeister werden konnte, dafür de Vlaeminck bei den belgischen Titelkämpfen mehrmals schlagen konnte. Erik de Vlaeminck gewann während seiner Laufbahn rund 200 Querfeldeinrennen, in seiner besten Saison konnte er 32 von 34 Rennen für sich entscheiden. Van Damme konnte in seiner Karriere 419 Rennen gewinnen.
In der zweiten Hälfte des siebziger Jahre erschien nächsten Cyclo-Cross-Stern, der Schweizer Albert Zweifel. Hauptsächlich wegen Albert Zweifel wurde die Schweiz in den siebziger Jahren das Mekka der Cyclocrosser. Er erreichte 1973 den fünften Platz bei der Weltmeisterschaft in London und startete danach seine professionelle Karriere. Seine erste (Silber-)Medallie gewann er 1975 in Melchnau. In dieser Saison gewann er 28 der 37 Rennen, an denen er teilnahm. Seine letzte Medaille konnte er 1986 in Empfang nehmen. In dieser Zeit stand er mit Ausnahme der Weltmeisterschaften 1980 und 1985 bei jeder WM auf dem Podium.
Als Strassenfahrer und Frühjahrsklassikerspezialist fand der Niederländer Adri van der Poel über das Training den Weg zum Querfeldein. Er wurde fünfmal Zweiter bei Weltmeisterschaften und ein Titelgewinn schein beinahe nicht mehr möglich. Erst 1996 konnte er diesen in Montreuil, einem Pariser Vorort, gewinnen. Er ist für den Kurs der WM 2009 im niederländischen Hoogerheide zuständig. Adri van der Poel, bis 1996 ewiger Zweiter bei Cross-Weltmeisterschaften, ist mit der Tochter von Raymond Poulidor, dem ewigen Zweiten der Tour de France verheiratet.
In den späten neunziger Jahren begann das noch andauernde Zeitalter der Belgier. Mario de Clercq (1998, 1999, 2002), Erwin Vervecken (2001, 2006, 2007), Bart Wellens (2003, 2004) sowie Sven Nys (2005) liessen sich zum Weltmeister küren. Diese beeindruckende Phalanx konnte nur durch die Niederländer Richard Groenendaal (2000) und Lars Boom (2008) durchbrochen werden.
Zur Zeit erfolgreichster Fahrer ist der Belgier Sven Nys. Bei Weltmeisterschaften machen ihm allerdings seine Nerven oft einen Strich durch die Rechnung, dafür ist er während der Saison der beständigste Fahrer. Sven Nys begann als BMX-Fahrer und konnte hier achtmal belgischer Meister werden. Er nahm als Belgischer Meister auch am Mountainbikewettbewerb bei den Olympischen Spielen 2008 in Peking teil.
Als Mann der Zukunft gilt der Gewinner der letzten Weltmeisterschaften im italienischen Treviso, der Niederländer Lars Boom. Boom ist der aktuelle Weltmeister der Elite, er war dies aber auch schon als Junior und in der U23. Lars Boom war auch Weltmeister im Zeitfahren der U23.
Und die Deutschen? Seit den Zeiten von Klaus-Peter Thaler in den Siebzigern und Mike Kluge in den Achtzigern sind die deutschen Herren nicht vom Erfolg verwöhnt. Inzwischen gelten Platzierungen unter den ersten 15 bis 20 schon als gutes Ergebnis. Grosse Hoffnungen werden in Phillip Walsleben gesetzt, der noch in der Klasse U23 startet.
Ein weiterer Lichtblick aus deutscher Sicht ist Hanka Kupfernagel bei den Frauen. Sie ist die wohl erfolgreichste Fahrerin im Querfeldein. Bei den seit dem Jahr 2000 ausgetragenen Weltmeisterschaften für Frauen konnte sie viermal den Titel erringen und auch unzählige Weltcuprennen für sich entscheiden.